Zapraszam do kolejnej części artykułu na temat modułu IMU GY-86. Tym razem Będziemy omawiać 3-osiowy akcelerometr i 3-osiowy żyroskop MPU6050. Między innymi. poznamy zasadę działania filtru Kalmana jak i obsługę sprzętowych przerwań przy detekcji ruchu i upadku swobodnego.

Przeczytaj artykuł: 3-osiowy żyroskop i akcelerometr MPU6050

Zobacz cały artykuł: https://www.jarzebski.pl/arduino/arduino-i-klony/iteaduino-lite-lgt8f88a.html

Czasami zdarza się sytuacja, w której potrzebujemy uruchomić oprogramowanie napisane wyłącznie pod architekturę x86 na komputerze wyposażonym w procesor ARM. Do niedawna jedynym rozwiązaniem było skorzystanie z QEMU i obrazu systemu operacyjnego. Firma Elbrus Technologies opracowała oprogramowanie Exagear Desktop, które pozwala na uruchomienie aplikacji x86 bezpośrednio w naszym systemie, bez konieczności uruchomienia maszyny wirtualnej, z której korzystanie może być nieco niewygodne. Dodatkową zaletą, która wymienia producent jest prędkość działania, większa czterokrotnie od rozwiązania QEMU. Testy jakie przeprowadzono na ODROID-XU z procesorem Exynos5 Octa Cortex™-A15 1.6Ghz wyglądają naprawdę zachęcająco:

Wyniki SysBench / GeoBench
 

Dzięki Exagear Desktop możemy również zainstalować Wine i mieć dostęp dla programów, przeznaczonych na system operacyjny Windows.

Instalacja odbywa się poprzez umieszczenie klucza licencyjnego w katalogu z plikiem instalacyjnym i jego uruchomieniem. Niestety aktywacja klucza odbywa się przez Internet, który zostaje przypisany do konkretnego urządzenia. Oznacza to, że nie będzie możliwe wykorzystanie go na innym. Na chwilę obecną klucz licencyjny został przeceniony z kwoty 30$ na 15$ - warto więc zainteresować się jego kupnem.

Plik instalacyjny zawiera specjalnie przygotowany system Ubuntu 12.04 LTS, który instalowany jest do katalogu /opt. Wydając polecenie exagear, zostajemy przeniesieni do chrootowanego 32-bitowego systemu w architekturze x86, w którym możemy operować jak w standardowej dystrybucji Ubuntu. Należy zwrócić uwagę, czy nasze jądro posiada moduł binfmt_misc oraz podział pamięci wirtualnej w konfiguracji 3G/1G. Nasz procesor musi być co najmniej w architekturze ARMv7 oraz wspierać instrukcje  NEON oraz VFP32.

Po wejściu w środowisko x86 otrzymujemy do dyspozycji wirtualny procesor i686 taktowany zegarem 1GHz i obsługą instrukcji takich jak: MMX, SSE, SSE2, SSE4_1.

Na pierwszy ogień postanowiłem zainstalować program Eagle firmy CadSoft. Po doinstalowaniu wymaganych pakietów, mogłem już przystąpić do pracy.

CadSoft Eagle uruchomione na platformie Jetson TK1

Skoro mamy dostęp do x86 to dlaczego nie spróbować Wine i pokusić się o uruchomienie programu dla systemu Windows? Nic prostszego, apt-get install wine i już możemy instalować programy. Dla przykładu popularny Total Commander.

Niestety nie ma róży bez kolców. W obecnej wersji nie jest możliwe korzystanie z oprogramowania, które wymaga bezpośredniego dostępu do modułów jądra oraz skorzystanie z akeceleracji OpenGL. Co ciekawe udało mi się zainstalować Steam, jednak dalsza zabawa nie jest możliwa, ponieważ wykrywa on własnościowy sterownik NVIDIA w nieobsługiwanej wersji 1.4 (2.1.2). Pech chciał, że numeracja sterownika dla Tegra TK1 jest diametralnie inna, niż tych standarowych układów. Gdyby tylko udało się podmienić numer wersji na minium 304.22, to kto wie? :) Maszyna parowa jak się patrzy.