SantyagoSantyago
Avatar

Witaj!
Blog archiwalny. Już niebawem nowy serwis!

YouTube RSS Facebook GitHub

Arduino poradnik

Wstęp

Teoria

Biblioteki

Komponenty

Czujniki i sensory

Rozwiązania i algorytmy

Narzędzia

Mikrokontrolery i Arduino IDE

Arduino i klony

Poradniki wideo

Reklama na Blogu

Najnowsze poradniki

Ostatnie komentarze

Ostatnie fotografie

polskie-gorypolskie-gorypolskie-gorypolskie-gorypolskie-gorypolskie-gorypolskie-gorypolskie-gorypolskie-gorywieliczka-szyb-danilowicza

3-osiowy żyroskop i akcelerometr MPU6050

MPU6050 jest układem, który łączy w sobie 3-osiowy żyroskop, 3-osiowy akcelerometr oraz cyfrowy termometr. Z powodzeniem może zastąpić opisywane już wcześniej układy ADXL345 oraz L3G4200D. Jego szczególną cechą jest wbudowana sprzętowa jednostka DMP (Digital Motion Processor), która ułatwia przeliczanie przetwarzanych danych z wszystkich trzech czujników na konkretne położenie względem Ziemi, odciążając tym samym mikrokontroler. Jednostkę DMP można zaprogramować tak, aby wykorzystywała do swoich obliczeń również zewnętrzny magnetometr.

W odróżnieniu od opisywanego już żyroskopu L3G4200D, oprócz możliwości pracy w zakresach pomiarowych ±250°/s, ±500°/s oraz ±2000°/s posiada dodatkowy tryb ±1000°/s, co czyni go bardziej uniwersalnym rozwiązaniem. Za przetwarzanie danych odpowiada również 16 bitowy przetwornik. Przewagą MPU6050 nad ADXL345 jest również dokładniejszy 16-bitowy przetwornik zamiast 13-bitowego. Praktycznie MPU6050 posiada takie same funkcje jak ADXL345 oraz L3G4200D, jednak rozszerza swoje właściwości o programowalny filtr dolnoprzepustowy, dodatkową szynę do komunikacji z innymi układami oraz dodatkowe tryby oszczędzania energii. Wszystko to przy maksymalnym poborze prądu 4.1mA (w duecie L3G4200D oraz ADXL345 potrafi przekroczyć 6mA)

Napięcie zasilania może mieścić się w zakresie od 2.375V ÷ 3.46V, natomiast poziomy logiczne mogą mieścić się w zakresie od 1.71V do wartości napięcia zasilania

Wyprowadzania linii układu oraz orientacja osi

Podłączenie MPU6050 do Arduino

Układ MPU6050 toleruje zasilanie z przedziału 2.375V ÷ 3.46V, więc jeśli planujemy podłączyć go do Arduino UNO, nie zapomnijmy o konwerterze napięć poziomów logicznych. W przypadku modułu IMU GY-86 oraz IMU GY-87, możemy skorzystać z 5V zasilania. Pin oznaczony SCL (adapter) podłączamy do pinu A5 (Arduino), natomiast pin SDA (adapter) do pinu A4 (Arduino). W moim układzie wykorzystałem również dwie diody z rezystorami 220Ω, sterowane wyjściami cyfrowymi Arduino (4,7) do sygnalizacji przerwań.

Do obsługi modułów z układami MPU6050 przygotowałem również odpowiednią do nich bibliotekę dla Arduino, którą można pobrać z repozytorium Git: https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050

Odczyt danych z żyroskopu

Odczyt z żyroskopu realizowany jest w podobny sposób jak w L3G4200D. Mamy możliwość odczytu danych bezpośrednich za pomocą funkcji readRawGyro() oraz przeliczonych na jednostkę dps za pomocą funkcji readNormalizeGyro(). Praktycznie jedyną różnicą jest inicjalizacja układu, gdzie konfigurujemy jednocześnie akcelerometr jak i żyroskop.

  1. #include <Wire.h>
  2. #include <MPU6050.h>
  3.  
  4. MPU6050 mpu;
  5.  
  6. void setup()
  7. {
  8.   Serial.begin(115200);
  9.  
  10.   Serial.println("Inicjalizacja MPU6050");
  11.   while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
  12.   {
  13.     Serial.println("Nie mozna znalezc MPU6050 - sprawdz polaczenie!");
  14.     delay(500);
  15.   }
  16.  
  17.   // Kalibracja żyroskopu
  18.   mpu.calibrateGyro();
  19.  
  20.   // Ustawienie czułości
  21.   mpu.setThreshold(3);
  22. }
  23.  
  24. void loop()
  25. {
  26.   Vector rawGyro = mpu.readRawGyro();
  27.   Vector normGyro = mpu.readNormalizeGyro();
  28.  
  29.   Serial.print(" Xraw = ");
  30.   Serial.print(rawGyro.XAxis);
  31.   Serial.print(" Yraw = ");
  32.   Serial.print(rawGyro.YAxis);
  33.   Serial.print(" Zraw = ");
  34.   Serial.println(rawGyro.ZAxis);
  35.  
  36.   Serial.print(" Xnorm = ");
  37.   Serial.print(normGyro.XAxis);
  38.   Serial.print(" Ynorm = ");
  39.   Serial.print(normGyro.YAxis);
  40.   Serial.print(" Znorm = ");
  41.   Serial.println(normGyro.ZAxis);
  42.  
  43.   delay(10);
  44. }

Odczyt danych z akcelerometru

W przypadku odczytu danych z akcelerometru, analogicznie posługujemy się funkcjami readRawAccel() oraz readNormalizeAccel(). Znormalizowaną jednostką są tutaj m/s.

  1. #include <Wire.h>
  2. #include <MPU6050.h>
  3.  
  4. MPU6050 mpu;
  5.  
  6. void setup()
  7. {
  8.   Serial.begin(115200);
  9.  
  10.   Serial.println("Inicjalizacja MPU6050");
  11.  
  12.   while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
  13.   {
  14.     Serial.println("Nie mozna znalezc MPU6050 - sprawdz polaczenie!");
  15.     delay(500);
  16.   }
  17. }
  18.  
  19. void loop()
  20. {
  21.   Vector rawAccel = mpu.readRawAccel();
  22.   Vector normAccel = mpu.readNormalizeAccel();
  23.  
  24.   Serial.print(" Xraw = ");
  25.   Serial.print(rawAccel.XAxis);
  26.   Serial.print(" Yraw = ");
  27.   Serial.print(rawAccel.YAxis);
  28.   Serial.print(" Zraw = ");
  29.  
  30.   Serial.println(rawAccel.ZAxis);
  31.   Serial.print(" Xnorm = ");
  32.   Serial.print(normAccel.XAxis);
  33.   Serial.print(" Ynorm = ");
  34.   Serial.print(normAccel.YAxis);
  35.   Serial.print(" Znorm = ");
  36.   Serial.println(normAccel.ZAxis);
  37.  
  38.   delay(10);
  39. }

Odczyt temperatury

Jeśli chodzi odczyt temperatury, realizujemy ją za pomocą funkcji readTemperature().

  1. #include <Wire.h>
  2. #include <MPU6050.h>
  3.  
  4. MPU6050 mpu;
  5.  
  6. void setup()
  7. {
  8.   Serial.begin(115200);
  9.  
  10.   Serial.println("Inicjalizacja MPU6050");
  11.  
  12.   while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
  13.   {
  14.     Serial.println("Nie mozna znalezc MPU6050 - sprawdz polaczenie!");
  15.     delay(500);
  16.   }
  17. }
  18.  
  19. void loop()
  20. {
  21.   float temp = mpu.readTemperature();
  22.  
  23.   Serial.print(" Temp = ");
  24.   Serial.print(temp);
  25.   Serial.println(" *C");
  26.  
  27.   delay(500);
  28. }

Filtr Kalmana

Układ MPU6050 z racji posiadania zarówno akcelerometru jak i żyroskopu, pozwala na zastoswanie filtru Kalmana, inaczej mówiąc algorytmu rekurencyjnego. Ponieważ nie jestem wybitnym matematykiem, nie odważę się dokładnie tłumaczyć zasady jego działania, ale w ogólnym uproszczeniu wykorzystuje on dane żyroskopu do korekcji odczytanych danych z akcelerometru, dzięki czemu całość działa wyjątkowo stabilnie. Jeśli masz ochotę, możesz poczytać o nim tutaj: Odczyty Pitch & Roll oraz filtr Kalmana

Detekcja ruchu i bezruchu

MPU6050 pozwala na detekcję ruchu i bezruchu całego układu z wykorzystaniem przerwań. Na potrzeby tego przykładu, nie będziemy jednak obsługiwali sprzętowej obsługi przerwania, a jedynie programowej. Zasada działania została opisana w programie poniżej.

  1. #include <Wire.h>
  2. #include <MPU6050.h>
  3.  
  4. MPU6050 mpu;
  5.  
  6. void setup()
  7. {
  8.   Serial.begin(115200);
  9.  
  10.   Serial.println("Inicjalizacja MPU6050");
  11.  
  12.   while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_16G))
  13.   {
  14.     Serial.println("Nie mozna znalezc MPU6050 - sprawdz polaczenie!");
  15.     delay(500);
  16.   }
  17.  
  18.   // Dodatkowe opoznienie zasilania akcelerometru 3ms
  19.   mpu.setAccelPowerOnDelay(MPU6050_DELAY_3MS);
  20.  
  21.   // Wylaczamy sprzetowe przerwania dla wybranych zdarzen
  22.   mpu.setIntFreeFallEnabled(false);  
  23.   mpu.setIntZeroMotionEnabled(false);
  24.   mpu.setIntMotionEnabled(false);
  25.  
  26.   // Ustawiamy filtr gorno-przepustowy
  27.   mpu.setDHPFMode(MPU6050_DHPF_5HZ);
  28.  
  29.   // Ustawiamy granice wykrywania ruchu na 4mg (zadana wartosc dzielimy przez 2)
  30.   // oraz minimalny czas trwania na 5ms
  31.   mpu.setMotionDetectionThreshold(2);
  32.   mpu.setMotionDetectionDuration(5);
  33.  
  34.   // Ustawiamy granice wykrywania bezruchu na 8mg (zadana wartosc dzielimy przez 2)
  35.   // oraz minimalny czas trwania na 2ms
  36.   mpu.setZeroMotionDetectionThreshold(4);
  37.   mpu.setZeroMotionDetectionDuration(2);    
  38.  
  39.   // Ustawiamy piny 4 i 5 na wyjscia w stanie niskim.
  40.   // Diody podlaczone do tych wyjsc beda sygnalizowaly nasze stany
  41.   pinMode(4, OUTPUT);
  42.   digitalWrite(4, LOW);
  43.  
  44.   pinMode(7, OUTPUT);
  45.   digitalWrite(7, LOW);  
  46. }
  47.  
  48. void loop()
  49. {
  50.   Vector rawAccel = mpu.readRawAccel();
  51.   Activites act = mpu.readActivites();
  52.  
  53.   // Jesli wyrkryto ruch - zapal diode na pinie 4
  54.   if (act.isActivity)
  55.   {
  56.     digitalWrite(4, HIGH);
  57.   } else
  58.   {
  59.     digitalWrite(4, LOW);
  60.   }
  61.  
  62.   // Jesli wyrkryto bezruch - zapal diode na pinie 7
  63.   if (act.isInactivity)
  64.   {
  65.     digitalWrite(7, HIGH);
  66.   } else
  67.   {
  68.     digitalWrite(7, LOW);
  69.   }
  70.  
  71.   delay(50);
  72.  
  73.   digitalWrite(4, LOW);
  74. }

Detekcja upadku swobodnego

Poniższy przykład pokazuje w jaki sposób za pomocą MPU6050 można wykryć upadek swobodny. Tym razem wykorzystamy już przerwanie sprzętowe.

  1. #include <Wire.h>
  2. #include <MPU6050.h>
  3.  
  4. MPU6050 mpu;
  5.  
  6. boolean ledState = false; // aktualny stan diody LED
  7. boolean freefallDetected = false; // czy wykryto upadek swobodny
  8. boolean freefallBlinkCount = 0; // liczba mrugniec diody LED
  9.  
  10. void setup()
  11. {
  12.   Serial.begin(115200);
  13.  
  14.   Serial.println("Inicjalizacja MPU6050");
  15.  
  16.   while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_16G))
  17.   {
  18.     Serial.println("Nie mozna znalezc MPU6050 - sprawdz polaczenie!");
  19.     delay(500);
  20.   }
  21.  
  22.   // Dodatkowe opoznienie zasilania akcelerometru 3ms
  23.   mpu.setAccelPowerOnDelay(MPU6050_DELAY_3MS);
  24.  
  25.   // Wlaczamy obsluge przerwania sprzetowego dla akcji upadku swobodnego 
  26.   mpu.setIntFreeFallEnabled(true);
  27.   mpu.setIntZeroMotionEnabled(false);
  28.   mpu.setIntMotionEnabled(false);
  29.  
  30.   // Ustawiamy filtr gorno-przepustowy
  31.   mpu.setDHPFMode(MPU6050_DHPF_5HZ);
  32.  
  33.   // Aby ruch zostal wykryty jako upadek swobodny, musi wystapic przeciazenie minimum 34mg w czasie 3ms.
  34.   mpu.setFreeFallDetectionThreshold(17);
  35.   mpu.setFreeFallDetectionDuration(2);    
  36.  
  37.   // Dioda podlaczona do pinu 4 bedzie sygnalizowac wykryty stan
  38.   pinMode(4, OUTPUT);
  39.   digitalWrite(4, LOW);
  40.  
  41.   // Aktywujemy obsuge przerwania na pinie 2, aktywne na zbocze narastajace
  42.   attachInterrupt(0, doInt, RISING);
  43. }
  44.  
  45. // Funkcja obslugi przerwania
  46. void doInt()
  47. {
  48.   // resetujemy licznik mrugniec i informujemy program, ze akcja zostala rozponana
  49.   freefallBlinkCount = 0;
  50.   freefallDetected = true;  
  51. }
  52.  
  53. void loop()
  54. {
  55.   Vector rawAccel = mpu.readRawAccel();
  56.   Activites act = mpu.readActivites();
  57.  
  58.   // Jesli wykryto upadek swobodny, dioda LED bedzie mrugac okreslona liczbe razy
  59.   if (freefallDetected)
  60.   {
  61.     ledState = !ledState;
  62.  
  63.     digitalWrite(4, ledState);
  64.  
  65.     freefallBlinkCount++;
  66.  
  67.     if (freefallBlinkCount == 20)
  68.     {
  69.       freefallDetected = false;
  70.       ledState = false;
  71.       digitalWrite(4, ledState);
  72.     }
  73.   }
  74.  
  75.   delay(100);
  76. }

Prezentacja działania

Materiały dodatkowe

Biblioteka MPU6050: https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050

Filtr Kalmana: https://github.com/jarzebski/Arduino-KalmanFilter

MPU6050 rev 3.2: https://www.jarzebski.pl/datasheets/MPU6050_rev32.pdf

MPU6050 rev 3.4: https://www.jarzebski.pl/datasheets/MPU6050_rev34.pdf

MPU6050 rev 4.0: https://www.jarzebski.pl/datasheets/MPU6050_rev40.pdf

MPU6050 rev 4.2: https://www.jarzebski.pl/datasheets/MPU6050_rev42.pdf

Reklama

Komentarze Komentarze
Avatar 1
Qba Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 30.0
21 October 2014 - 22:52 Brzesko

Robiłem na magisterkę robota i szukałem taniego akcelerometru na I2C, trafiłem na płytkę z MPU-6050. Jak się okazało, ten układ to prawdziwy kombajn(to ma w środku nawet procesor do obróbki danych) biblioteki do tego niestety chyba nie dostępne nie komercyjnie. Dostępne są binarne zrzuty oprogramowania.
Do wyznaczenia orientacji w przestrzeni korzystałem z kodu tego Pana:
http://davidegironi.blogspot.com/2013/02/avr-atmega-mpu6050-gyroscope-and.html
Do fuzji odczytów stosuje się tam filtr proporcjonalno-całkujący mahonnego tu w miarę omówiony:
http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/
Wykorzystano tam kwateriony i dzięki temu nie ma problemu gimball lock.
Ode mnie wielki szacunek dla autorów tego algorytmu, wygląda to na mega skomplikowane, ale jak się wczytać w kod, to w rzeczywistości kilka operacji. W dodatku w drugim linku na końcu strony są implementacje w C dla 6 i 9 stopi swobody(z magnetometrem).
Piszę o tym, bo to najlepszy sposób na w miarę wydajną estymację obrotów w przestrzeni, jeszcze lepiej wykorzystać wewnętrzny procesor i czytać współrzędne kwateriona wprost ze scalaka.

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 31.0
22 October 2014 - 00:15 Bytom

Kapitalne odnośniki! Wielkie dzięki Qba - jutro zabieram się do czytania :)

Avatar 1
tomek Windows / Safari 537.36
24 November 2014 - 00:55 Warszawa

Czesc, czy mógłbys dać jakiś kontakt do siebie? Siedzę już dłuższy czas nad tym i mam pewien problem. Gdy zmieniam kąt pitch o 90 stopni to kąt yaw również się zmienia. Próbowałem już chyba wszystkich dostępnych bibliotek i bez efektu. Nie miałeś takiego problemu? Używam mpu-6050 + hmc5883l

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 33.0
24 November 2014 - 19:00 Bytom

-> Kontakt :)

Avatar 1
ojdas Windows 7 / Safari 537.36
21 December 2014 - 01:13 Warszawa

Witam,

Mam pytanie co może być powodem, iż dostaje takie komunikaty błędów?

MPU6050_accel_pitch_roll.ino: In function \'void setup()\':
MPU6050_accel_pitch_roll:20: error: \'class MPU6050\' has no member named \'begin\'
MPU6050_accel_pitch_roll:20: error: \'MPU6050_SCALE_2000DPS\' was not declared in this scope
MPU6050_accel_pitch_roll:20: error: \'MPU6050_RANGE_2G\' was not declared in this scope
MPU6050_accel_pitch_roll.ino: In function \'void loop()\':
MPU6050_accel_pitch_roll:30: error: \'Vector\' was not declared in this scope
MPU6050_accel_pitch_roll:30: error: expected `;\' before \'normAccel\'
MPU6050_accel_pitch_roll:33: error: \'normAccel\' was not declared in this scope

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 33.0
21 December 2014 - 23:57 Bytom

Cześć! Na moje masz dwie biblioteki MPU6050 :)

Avatar 1
RohanJadhav Windows / Safari 537.36
27 March 2018 - 13:20 Brak informacji

I am getting the same errors, please help me out

Avatar 1
navanit Windows 7 / Safari 537.36
23 August 2018 - 08:10 Brak informacji

i had this similar problem so i deleted all the mpu6050 libraries and then added the zip file of it so then it worked.
Hope it might help you.

Avatar 1
marti Windows 7 / Safari 537.36
14 March 2015 - 21:58 Brak informacji

Dzień dobry,
w programie KalmanFilter_processing w metodzie createGraphics brakuje argumentu string. Zadeklarowałem pusty string i podstawiłem, teraz program przynajmniej się kompiluje jednak wyświetla tylko czarne okno.
Co powinno znajdować się jako argument string ?

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 34.0
23 March 2015 - 19:07 Bytom

https://processing.org/reference/createGraphics_.html

Która wersja processing? Może w nowszej wersji jest wymagany trzeci, jako metoda graficzna (P2D, P3D lub PDF)

Avatar 1
Michael Windows 7 / Mozilla Firefox 60.0
15 June 2018 - 11:39 Brak informacji

Hi,

i have one question. did you solved the problem with the black image? HOW?!

Thanks

Michael

Avatar 1
bigplik Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 36.0
17 March 2015 - 19:31 Lublin

Cześć Korneljusz, jak myślisz, można jakoś w prosty sposób przerobić Twój kod "tap" z ADXL 345 tak żeby działał na MPU6050? czy jest z tym więcej zabawy?

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 34.0
23 March 2015 - 19:03 Bytom

Zdecydowanie więcej zabawy - ADXL ma do tego specjalne mechanizmy - w MPU jest to możliwe, ale na piechotkę

Avatar 1
Jacek Windows 8 / Mozilla Firefox 38.0
02 June 2015 - 09:28 Brak informacji

Testowałem program podczas jazdy samochodem. Prawidłowe jest to, że dla pomiarów znormalizowanych żyroskopu tylko czasami zmienia się składowa Z? X i Y wynoszą cały czas 0. Pomiary surowe zmieniają się cały czas. Akcelerometru zarówno znormalizowane jak i surowe również.

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 34.0
04 June 2015 - 13:35 Bytom

Żyroskop odczytuje prędkość kątową podczas obrotu

Avatar 1
Salvo Windows 7 / Safari 537.36
11 June 2015 - 11:14 Brak informacji

witam, można udostępnić źródła oprogramowania "Processing" widoczny na filmie?
dziękuję

Avatar 2
Korneliusz Linux x86_64 / Mozilla Firefox 34.0
13 June 2015 - 21:24 Bytom

https://github.com/jarzebski/Arduino-KalmanFilter

Avatar 1
Adam Windows 7 / Safari 537.36
06 October 2015 - 17:32 Kraków

Witam,
Po załączeniu Pańskiej biblioteki i przeklejeniu kodu:

Oryginalny obraz posiada rozmiar 1276x881
kompilator sypie błędami. Wymagał też dodania I2Cdev.h, czego nie widziałem w kodzie. Jakieś sugestie? Czy może być to związane z tym, że przedtem testowałem inną bibliotekę do tego układu?

Pozdrawiam,
A.

Avatar 1
Michał Windows 7 / Mozilla Firefox 42.0
10 December 2015 - 16:17 Warszawa

Cześć,
Czy mógłbyś napisać na czym bazowałeś projektując filtr Kalmana? Chciałbym go wykorzystać i zmodyfikować, jednak potrzebuję do tego celu jakieś informacje teoretyczne (np. jakie były zmienne stanu w tym modelu, przyjęte macierze, postacie zakłóceń itp.). Ten filtr działa naprawdę dobrze stąd wolałbym go wykorzystać zamiast pisać coś niepewnego od nowa. Link, który jest wyżej przenosi do grafiki programu processing, a nie do informacji na temat filtru Kalmana.

Pozdrawiam,
Michał

Avatar 1
tomek7 Windows / Safari 537.36
15 December 2015 - 05:34 Warszawa

Witam,
Świetny materiał!
Testowałem programy i wszystko działa, ale jest jedno ale ... Problem pojawia się przy podłączeniu drugiego modułu do I2C, mianowicie modułu RTC 1307. Okazało się, że korzystają z tego samego adresu 0x68. W MPU6050 można zmienić adres na 0x69 przez wprowadzenie stanu wysokiego (podpięcie 3,3V) na ADO. Wtedy oba moduły, zaczynają działać, RTC radzi sobie świetnie, natomiast MPU podaje wtedy zawyżone wartości. Ma ktoś może pomysł co jest tego powodem i jak to rozwiązać, może przeoczyłem coś oczywistego.
Dzięki za wszelką pomoc.
Pozdrawiam.

Avatar 1
KrzysiekK Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 43.0
15 January 2016 - 17:19 Kraków

Cześć!
Chciałbym zapytać w jaki sposób odczytujesz dane z MPU6050 po zmianie adresu na 0x69? Czy zmieniałeś w MPU6050.h stałą adresu MPU na 0x69? Bo na liście stałych jest już ta wartość przypisana innej - MPU6050_REG_MOT_DETECT_CTRL. W każdym razie mam problem postaci: po zmianie podłączeniu 3.3V do AD0 ani nie wyrzuca błędu ani nie pokazuje danych.

Avatar 1
Jam Windows XP / Mozilla Firefox 40.0
03 April 2016 - 19:05 Łomża

Witam,

Chciałbym pogratulować i jednoczenie podziękować za rewelacyjne artykuły ! :)
Jednak podczas uruchamiania aplikacji KalmanFilter_processing po kompilacji pojawia się pusty czarny ekran i następujące błędy:

- OpenGL error 1280 at bot beginDraw(): invalid enumerant
- OpenGL error 1286 at top endDraw(): invalid framebuffer operation
- OpenGL error 1286 at beginDraw(): invalid framebuffer operation

Szukałem pomocy jednak nigdzie nie mogłem znaleźć. Może jest Pan w stanie napisać, z jakiego aplikacja nie może się uruchomić ?
Pozdrawiam serdecznie.

Avatar 2
Korneliusz Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 45.0
05 April 2016 - 06:56 Bytom

Jaka wersja Processinga? Pod Windowsem chyba odrobinę inaczej obsługuje się rysowanie.

Avatar 2
konrad9292 Mac OS X / Safari 537.36
09 April 2016 - 15:48 Warszawa

Czołem:)

Po wgraniu biblioteki sypie błędem:

In file included from /Users/konradkoterba/Documents/Arduino/akcelerometr_simple/akcelerometr_simple.ino:10:0:
/Users/konradkoterba/Documents/Arduino/libraries/MPU6050/MPU6050.h:40:20: fatal error: I2Cdev.h: No such file or directory
#include "I2Cdev.h"

Czy ta biblioteka faktycznie jest potrzebna czy coś robię nie tak?
Po dodaniu tej biblioteki sypie mnóstwo błędów m. in:
error: \'Vector\' was not declared in this scope

Avatar 1
Piotrek Windows / Mozilla Firefox 46.0
13 May 2016 - 20:45 Tychy

Witam
Pytanie, czy upadku swobodnego analizowana jest jedna oś "Z" czy działa to na zmianę przyśpieszenia we wszystkich trzech osiach ?.

Avatar 2
Korneliusz Mac OS X / Safari 537.36
14 October 2016 - 14:33 Brak informacji

Z tego co się orientuję to we wszystkich

Avatar 1
Adrian Windows / Safari 537.36
24 June 2016 - 02:50 Szczecin

Witam, mam pytanie odnośnie błędu który mi wyskakuje. Czy koś miał problem, że kod sie kompiluje, ale podczas wgrywania za pomocą programatora wyskakuje błąd
avrdude: usbdev_open(): did not find any USB device "usb"
będę wdzięczny za szybką pomoc :)

Avatar 1
trk Windows / Safari 537.36
04 December 2016 - 10:41 Brak informacji

To brak odpowiedniego sterownika - program Zadig polecam do instalacji sterownika
http://zadig.akeo.ie/

Avatar 1
Yulian Baryshnikov Windows 8 / Safari 537.36
04 October 2016 - 18:02 Brak informacji

Thank you very much for the code!
You make my day!

Avatar 1
Emilio Machado Windows / Safari 537.36
07 October 2016 - 18:10 Brak informacji

Hi Kornelisz, I\'m working with zeromotion interrupts in a sleep- wake-up routine in a pro mini 3,3.
I\'m using yours example code, all work fine, but sometimes when I reset or rewrite the arduino interrups work in inverse way.
When they must be a rest, is working and visceversa.
it\'s necesary reset, int, flag, etc?.
interrupt funtion is similar freefall example.
1000 thanks and sorry to bother and my eng
atte Emilio

Avatar 2
Korneliusz Mac OS X / Safari 537.36
14 October 2016 - 14:34 Brak informacji

hmmm strange thing, i\'m not notice this problem on my mpu

Avatar 1
Domenica Windows / Safari 537.36
01 December 2016 - 16:56 Brak informacji

Hi Korneliusz, i want to use accelerometer to record values over 2g. I isn\'t able to interpretare i risultati. Can you help me? if i want record values over 2g i write:
MPU. setMotionDetectionThreshold ( 1000 ) ;
MPU. setZeroMotionDetectionThreshold ( ? ) ; //I don\'t know what i have to insert;

Than i have read that the results of readNormalized.Zaxis are in m/s.what is the misure unit of offset that in this case is 1202?

Avatar 1
bedyn Windows / Safari 537.36
29 December 2016 - 00:10 Poznań

Witam,
Przede wszystkim chcialbym podziekowac za super ilustracje jak dziala plytka GY-86! Z przyjemnoscia oglada sie cwiczenia i wiele juz sie stad nauczylem. Mam pytanie, gdy programuje plytke przez USB (zasilanie jest z komputera) wszystko wydaje sie dzialac ok - sensory przesylaja dane jak nalezy. Natomiast jak plytka jest podlaczona do baterii 3.6V ma inne zachowanie np. Accelerometr pokazuje 2g zamiast 1g na osi Z. A zyroskop nie podaje wartosci znormalizowanych tylko surowe w zasiegu 0 - 65000. Chcialbym zapytac czy ktos mial juz taka sytuacje i moglby pomoc.
Pozdrawiam,
Pawel

Avatar 1
Ankit Windows / Safari 537.36
03 January 2017 - 07:11 Brak informacji

Hi, currently I am acquiring data from mpu6050 sensor. using https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050 this library. But the problem is when I am changing the position of the sensor and bring back to its reference position the angles are not 0. It is different than 0. What is the problem? How to solve it?

Avatar 1
navanit Windows 7 / Safari 537.36
23 August 2018 - 08:32 Brak informacji

i am having the same problems is there a soln to it.

Avatar 1
darek_op Windows 7 / Mozilla Firefox 50.0
05 January 2017 - 22:00 Warszawa

Używałem do testow moduł MPU6050 taki jak tu http://allegro.pl/mpu-6050-3osiowy-zyroskop-akcelerometr-arduino-avr-i5082764471.html. Niestety coś jest nie tak ponieważ nie wykonuje sie kalibracja, a ponadto podczas używania filtru kalmana po kilkunastu sekundach odczytów na monitorze portu pojawiają się olbrzymie liczby i na koniec komunikat ovf.
Odczytując wartości accPitch i accRoll wszystko jest ok, przepełnienie pojawia się tylko podczas odczytu kalPitch i kalRoll

Avatar 1
Artur Windows / Safari 537.36
07 June 2019 - 14:36 Brak informacji

Nie wiem czy temat aktualny ale jest błąd w KalmanFilter.cpp. Poniżej prawidłowo licząca zawartość tego pliku:

#if ARDUINO >= 100
#include "Arduino.h"
#else
#include "WProgram.h"
#endif

#include "KalmanFilter.h"

KalmanFilter::KalmanFilter(double angle, double bias, double measure)
{
Q_angle = angle;
Q_bias = bias;
R_measure = measure;

K_angle = 0;
K_bias = 0;

P[0][0] = 0;
P[0][1] = 0;
P[1][0] = 0;
P[1][1] = 0;

kt = (double)micros();
}

double KalmanFilter::update(double newValue, double newRate)
{
dt = (double)(micros() - kt) / 1000000;
K_rate = newRate - K_bias;
K_angle += dt * K_rate;

P[0][0] += dt * (dt*P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_angle); /poprawine!
P[0][1] -= dt * P[1][1];
P[1][0] -= dt * P[1][1];
P[1][1] += Q_bias * dt;

S = P[0][0] + R_measure;

K[0] = P[0][0] / S;
K[1] = P[1][0] / S;

y = newValue - K_angle;

K_angle += K[0] * y;
K_bias += K[1] * y;

P[0][0] -= K[0] * P[0][0];
P[0][1] -= K[0] * P[0][1];
P[1][0] -= K[1] * P[0][0];
P[1][1] -= K[1] * P[0][1];

kt = (double)micros();

return K_angle;
};

Avatar 1
darek_op Windows 7 / Mozilla Firefox 50.0
08 January 2017 - 10:48 Warszawa

Wyniki sa juz OK.niestety nie działa funkcja mpu.calibrateGyro();. Czy to z powodu zastosowania niewłaściwego modułu??

Avatar 2
Korneliusz Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 50.0
19 January 2017 - 18:19 Bytom

Na jakim Arduino to robisz?

Avatar 1
Darek Windows 7 / Mozilla Firefox 50.0
26 January 2017 - 22:45 Warszawa

UNO z procesorem 328

Avatar 1
Darek Windows 7 / Mozilla Firefox 53.0
14 May 2017 - 10:59 Warszawa

Witam ponownie i ponowię swoje zapytanie o funkcję mpu.calibrateGyro(). Nie zeruje ona wskazań kąta, co może być przyczyną?

Avatar 1
Michał B Windows / Safari 537.36
19 November 2017 - 19:48 Olsztyn

Ja wprawdzie przy pierwszych moich próbach korzystam z innej biblioteki, ale ta jest inna i też ciekawa. Nie rozumiem procedury kalibracji (wiersze 572-574). Może tu jest błąd, a może coś przeoczyłem. Nie lubię stosować rzeczy, których nie rozumiem, zastosowałem więc prostą funkcję liczenia średniej arytmetycznej n (wystarczy 10) pomiarów w bezruchu dla każdej osi. Wynik podzielony przez 4 wpisuję do rejestrów z odwrotnym znakiem. Działa i wiem dla czego.

Avatar 1
darek_op Windows 7 / Mozilla Firefox 50.0
27 January 2017 - 17:25 Warszawa

UNO R3

Avatar 1
Interface Windows / Mozilla 11.0
31 January 2017 - 13:44 Brak informacji

Hello friend.
Nie mogę obsługiwać część przetwarzaniem z mega wyświetlaczem PITCH ROLL Accelero GYRO plus 2 kulki, jak on umieścić pliki?
Jeszcze raz dziękuję za wspaniałą miejscu i swojej pasji.
Witam z Francji!

Avatar 1
Wojtek Windows 7 / Mozilla Firefox 53.0
29 April 2017 - 19:22 Katowice

Witam,
Czy jest możliwość uzyskania na MPU6050 dokładności 0.01 stopnia?

Avatar 2
Korneliusz Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 53.0
13 May 2017 - 10:54 Bytom

Podejrzewam, że na tej pozycji i tak by strasznie pływały wartości

Avatar 1
Tomek Windows / Safari 537.36
07 May 2017 - 10:49 Kraków

Dzień dobry
Próbuję za pomocą MPU-6050 zrobić klinometr. Chodzi mi o prosty pomiar kątów pionowych w odniesieniu do płaszczyzny poziomej. W oparciu akcelerometr i utworzony model: http://home.agh.edu.pl/~bartus/images/arduino/23/23_katomierz_zasada_dzialania.png wyprowadziłem wzór na kąt nachylenia wektora siły grawitacji (pomiar w stanie spoczynku). Wyprowadzony wzór:
http://home.agh.edu.pl/~bartus/images/arduino/23/23_wz_2.gif

Korzystając z biblioteki Math.h, formuła obliczająca wartość kąta to:

AR = (sin (z / sqrt(square(x) + square(y) + square(z))))/(pi/180);

Niestety obliczone wartości kątów nie odzwierciedlają stanu faktycznego. Gdzieś popełniłem błąd/błędy. Ale nie wiem gdzie...
Zwracam się do Pana z prośba o pomoc.
pozdrawiam
Tomek Bartuś

Avatar 2
Korneliusz Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 53.0
13 May 2017 - 10:52 Bytom

prześlij może kod na dev (at) jarzebski (dot) pl

Avatar 1
Przemek Windows / Safari 537.36
12 September 2017 - 16:25 Brak informacji

Witam, czy ma Pan jakieś wskazówki jak uruchomić aplikację do Kalmana w processing na windowsie? Niestety nie mam możliwości instalacji linuxa

Avatar 1
W Windows / Safari 537.36
28 October 2017 - 18:06 Warszawa

Odczyt danych z żyroskopu, 4 linijka - MPU6050 mpu;

wyskakuje błąd, nie wiem o co chodzi ; (

Avatar 1
Michał Windows / Safari 537.36
05 November 2017 - 22:14 Warszawa

Dzień dobry.

Co należy zrobić, aby możliwe było użycie Pana biblioteki w arduino nano 328p?

Avatar 1
Michał B Windows / Safari 537.36
13 November 2017 - 00:38 Olsztyn

witam,
potrzebuję dokonywać szybkich (z maksymalną prędkością) odczytów gyro i akceleratora w przynajmniej jednej osi na Nano 328.
Czy odczytu z FIFO dokonuje się tak samo jak odczytu bezpośredniego? Z dokumentacji rejestrów wnioskuję, że tak, ale nie mam pewności, czy dobrze wszystko rozumiem.
Nie znalazłem przykładów ani z Pana biblioteką, ani z biblioteką Jeffa Rowberga.
Pozdrawiam wszystkich.

Avatar 1
Michał B Windows / Safari 537.36
24 November 2017 - 20:23 Olsztyn

Pytanie nieaktualne
Dla zainteresowanych: do odczytu FIFO jest rejestr 116, przesyła dane w kolejności zgodnej z numerami zadeklarowanych rejestrów

Avatar 1
Bartek Windows 7 / Safari 537.36
07 March 2018 - 10:35 Brak informacji

Panie Korneliuszu,
mam pewien dziwny niezidentyfikowany problem z układem MPU6050 + Nano + SD slot. Nie mam pomysłu co może być przyczyną tak dziwnego zachowania.
Mianowicie,
kiedy cały układ mam podpięty do PC przez USB na karcie i przez port szeregowy dane które szczytuję są wg, mnie poprawne (x = 0,12 y = 0,05, z = 9,94) Natomiast kiedy cały układ odłączę od PC i zaczynam go zasilać z power-banka żeby działał jako logger. Na karcie pojawiają się dane jakby zmultiplikowane o ok. 8 (czyli np. (x = 0,96 y = 0,52, z = 83,6). Wspomnę jeszcze że cały program polega na odczycie danych i dopisywanie ich do jednej zmiennej string po czym cała zmienna zostaje zapisana na karcie.
Bardzo proszę o jakąś sugestię.

Avatar 1
Ziolo Windows 7 / Safari 537.36
03 May 2018 - 20:04 Brak informacji

Witam, korzystając z tej biblioteki można tylko wykorzystać piny A4 i A5, można jakoś to zmienić?

Avatar 1
Kamil Maciejewski Windows / Safari 537.36
16 May 2019 - 23:44 Brak informacji

Nie da się, bo to są port I2C, sprzętowo wymuszone.

Avatar 1
Leszek Mac OS X / Safari 537.36
07 May 2018 - 12:59 Świnoujście

To, co tutaj znalazłem po godzinach eksperymentowania i guglania baardzo mi pomogło! Działa! Aaaaaa! Jak się wysyła piwo do Autora? Przelewem? Blog wygląda rewelacyjnie, jak tylko polutuję, co muszę, zabieram się do czytania.

Avatar 1
Munjal Android 6.0 / Safari 537.36
24 June 2018 - 20:52 Brak informacji

Can I please contact you?
I have some problem running MPU 6050 with the Usart to run the motors relative to the error observed by the MPU6050 but it stuck very often.

Avatar 1
Dan_Dud Windows / Mozilla Firefox 64.0
03 February 2019 - 20:44 Warszawa

Witam,
Jednostki znormalizowane akcelerometru to m/s, m/s^2 czy G. Pytam, ponieważ pomimo notatki rzadko już spotkam interpretację drgań w prędkości i zastanawiam się czy nie wkradł się gdzieś przez przypadek błąd.
Pozdrawiam

Avatar 1
Kamil Maciejewski Windows / Safari 537.36
16 May 2019 - 23:43 Brak informacji

Wszystko działa bardzo fajnie, ale widzę, że gdy do funcji loop() dodam delay(100) to po chwili wartości lecą w kosmos, wychodzą poza zasięg i Adruino leży. Na razie tylko chciałem zasymulować obciążenie procesora innymi rzeczami.
Jest tu jakiś prosty sposób żeby zabezpieczyć się przed wywaleniem wartości w kosmos jeśli procesor zamuli?

Avatar 1
Rameez Mulla Linux Ubuntu / Mozilla Firefox 67.0
30 May 2019 - 11:44 Brak informacji

How to change i2c address from 0x68 to 0x69 in your lib

Avatar 1
Błąd konwersji w MPU6050 w funkcji readRawAccel() Windows 7 / Mozilla Firefox 71.0
27 December 2019 - 14:56 Żory

W bibliotece mpu6050 w funkcji readRawAccel() jest mały błąd konwersji, który objawia się na architekturach innych niż AVR. Wartość przyspieszenia jaką zwraca MPU6050 przez 2 8-bitowe rejestry jest w kodzie U2, konieczna jest zatem odpowiednia konwersja przed zapisaniem wyniku do zmiennej float.

Jest:
ra.XAxis = xha << 8 | xla;
ra.YAxis = yha << 8 | yla;
ra.ZAxis = zha << 8 | zla;
Powinno być:
ra.XAxis = (int16_t)(xha << 8 | xla);
ra.YAxis = (int16_t)(yha << 8 | yla);
ra.ZAxis = (int16_t)(zha << 8 | zla);

Avatar 1
Luciano Windows 7 / Mozilla Firefox 75.0
17 April 2020 - 18:16 Brak informacji

He, do you speack english or Italian? I\'m from Italy and kiììlike ask you an info about 6050 gyroscope.

I\'m tunning this sketch:
/*
MPU6050 Triple Axis Gyroscope & Accelerometer. Pitch & Roll & Yaw Gyroscope Example.
Read more: http://www.jarzebski.pl/arduino/czujniki-i-sensory/3-osiowy-zyroskop-i-akcelerometr-mpu6050.html
GIT: https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050
Web: http://www.jarzebski.pl
(c) 2014 by Korneliusz Jarzebski
*/

#include
#include

MPU6050 mpu;

// Timers
unsigned long timer = 0;
float timeStep = 0.01;

// Pitch, Roll and Yaw values
float pitch = 0;
float roll = 0;
float yaw = 0;

void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial.println("MPU6050_gyro_pitch_roll_yaw");
// Initialize MPU6050
while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_16G))
{
Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
delay(500);
}

// Calibrate gyroscope. The calibration must be at rest.
// If you don\'t want calibrate, comment this line.
mpu.calibrateGyro();

// Set threshold sensivty. Default 3.
// If you don\'t want use threshold, comment this line or set 0.
mpu.setThreshold(3);
}

void loop()
{
timer = millis();

// Read normalized values
Vector norm = mpu.readNormalizeGyro();

// Calculate Pitch, Roll and Yaw
pitch = pitch + norm.YAxis * timeStep;
roll = roll + norm.XAxis * timeStep;
yaw = yaw + norm.ZAxis * timeStep;

// Output raw
Serial.print(" Pitch = ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(" Roll = ");
Serial.print(roll);
Serial.print(" Yaw = ");
Serial.println(yaw);

// Wait to full timeStep period
delay((timeStep*1000) - (millis() - timer));
}

I place target in a place with precise refferrals x,y,0,
It run and on terminal I read
Pitch = 0.00 Roll = 0.00 Yaw = 0.00

Then I move the target in all directions, rotations and more.
Then I place in original position, and on terminal i read:
Pitch = -7.16 Roll = 4.80 Yaw = 29.84

What about this offset ?
Many thanks. Best regards

p.s. please see my test on